我们正在开源“神奇之手”，一款完全3D打印的机械手，成本不到200美元✌️✌️✌️

背景

高性能人形手通常有两个令人头疼的缺点：价格高昂和笨重的安装在前臂上的执行器。我们的“神奇之手”项目通过将八个自由度（DOF）集成到一个完全独立的3D打印手中，解决了这两个问题，其现成零件的成本不到200欧元。

这个项目的主要灵感来自于“ILDA手”研究项目，该项目描述了一种带有线性执行器的人形手 Kim, U., Jung, D., Jeong, H. et al. 2021。

ILDA手机制来自 https://doi.org/10.1038/s41467-021-27261-0

几周前，我们发布了 PincOpen，一款开源且低成本的平行手指夹具。

为了继续我们对开源AI和机器人技术的承诺，我们正在发布一款名为“神奇之手”的机械手，它简化了ILDA手的概念，以降低实验拟人化手的入门成本。

“神奇之手”关键点：

• 4指手，每指2个自由度（=8个自由度手）
• 每指两个业余级伺服电机（通过差动运动实现屈伸和外展/内收）
• 刚性“骨骼”+柔软TPU外壳，适合物体接触
• 完全3D可打印
• 400克重量
• 成本 < 200欧元

工作原理

每个手指由2个并联电机驱动。屈伸和外展/内收可以通过电机的差动运动实现。

机械连杆同步近端和远端关节，简化了控制而不牺牲范围。2个球形关节连杆可以通过执行器角驱动近端运动，无需使用任何电缆。手指结构是刚性的，但由2个柔性外壳覆盖，这有助于与物体进行友好接触。

每个手指的运动范围与在手上的位置相结合，使得拇指只能与食指对立。

请注意，手掌也是一个柔性部分，以便在不损坏物体的情况下轻松执行抓握任务。

几种可能的模式（以及更多）

目前，“神奇之手”的腕部接口与Reachy2机器人兼容，因为该项目目标之一是在真实机器人上探索手部能力。Reachy2显然是其7自由度手臂的理想选择。但如果您想在其他机器人上使用它，请不要惊慌，CAD文件是开源的，易于定制！

高级手部追踪演示

还有一个基于简单网络摄像头的手部追踪项目，用于根据您自己的手驱动手指运动。

这种机制的逆运动学并非易事。我们使用Mink库的QP方法，并提供了一些示例程序。

准备好建造了吗？

该项目完全开源。物料清单、3D文件、3D打印指南、组装指南和基本演示程序都可以在github上找到：https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand

黑客它，分叉它，使它成为你的

由于所有 CAD、固件和控制文件都以开源许可证形式存在于 GitHub 上，您可以：

• 增加第五根手指（如果需要，接受额外的厚度）。

• 重新混合手指几何形状以适应自定义的人类比例。

• 更换腕部安装以适应任何机械臂。

• 嵌入指尖传感器——霍尔效应、电容、视觉，应有尽有。

加入我们，尽情分叉，帮助我们打造一个更神奇之手！✌️✌️✌️