安装

环境设置

使用 Python 3.10 创建一个虚拟环境，使用 Miniconda

conda create -y -n lerobot python=3.10

然后激活你的 conda 环境，每次打开 shell 使用 lerobot 时都必须这样做

conda activate lerobot

当使用 miniconda 时，在您的环境中安装 ffmpeg

conda install ffmpeg -c conda-forge

这通常会为您的平台安装使用 libsvtav1 编码器编译的 ffmpeg 7.X。如果不支持 libsvtav1（使用 ffmpeg -encoders 检查支持的编码器），您可以

[在任何平台上] 使用以下命令显式安装 ffmpeg 7.X

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

[仅限 Linux] 如果您想自带 ffmpeg：安装 ffmpeg 构建依赖项并使用 libsvtav1 从源代码编译 ffmpeg，并确保使用 which ffmpeg 命令来确认您安装的 ffmpeg 二进制文件。

安装 LeRobot 🤗

从源码安装

首先，克隆仓库并进入该目录

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot

然后，以可编辑模式安装该库。如果您计划为代码做贡献，这会很有用。

pip install -e .

从 PyPI 安装

核心库： 使用以下命令安装基础包

pip install lerobot

这只安装默认的依赖项。

额外功能： 要安装附加功能，请使用以下之一

pip install 'lerobot[all]'          # All available features
pip install 'lerobot[aloha,pusht]'  # Specific features (Aloha & Pusht)
pip install 'lerobot[feetech]'      # Feetech motor support

将 [...] 替换为您所需的功能。

可用标签： 有关可选依赖项的完整列表，请参阅： https://pypi.ac.cn/project/lerobot/

问题排查

如果遇到构建错误，您可能需要安装额外的依赖项：cmake、build-essential 和 ffmpeg libs。要在 Linux 上安装这些，请运行

sudo apt-get install cmake build-essential python-dev pkg-config libavformat-dev libavcodec-dev libavdevice-dev libavutil-dev libswscale-dev libswresample-dev libavfilter-dev pkg-config

对于其他系统，请参阅：编译 PyAV

可选依赖

LeRobot 为特定功能提供了可选的附加功能。多个附加功能可以组合使用（例如，.[aloha,feetech]）。有关所有可用附加功能的列表，请参阅 pyproject.toml。

模拟

安装环境包：aloha (gym-aloha)、xarm (gym-xarm) 或 pusht (gym-pusht)。示例

pip install -e ".[aloha]" # or "[pusht]" for example

电机控制

对于 Koch v1.1，安装 Dynamixel SDK；对于 SO100/SO101/Moss，安装 Feetech SDK。

pip install -e ".[feetech]" # or "[dynamixel]" for example

实验追踪

要使用 Weights and Biases 进行实验追踪，请使用以下命令登录

wandb login

如果您的机器人尚未准备好，您现在可以开始组装。在左侧查找您的机器人类型。然后按照下面的链接将 Lerobot 与您的机器人结合使用。

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