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Koch v1.1

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开始使用

Koch v1.1

在以下步骤中，我们将解释如何组装 Koch v1.1 机器人。

订购并组装零件

请遵循这份 README 中提供的采购和组装说明。这将指导您设置从动臂和主控臂，如下图所示。

有关组装过程的视频演示，您可以参考此视频教程。

自该视频制作以来，我们简化了配置阶段。因此，有两点与该视频中的说明不同：

  • 不要立即插入所有电机电缆，请等待配置电机中的指示再进行操作。
  • 不要立即将控制器板（PCB）拧到底座上，请等待配置电机中的指示再进行操作。

安装 LeRobot 🤗

要安装 LeRobot，请遵循我们的安装指南

除了这些说明之外，您还需要安装 Dynamixel SDK

pip install -e ".[dynamixel]"

配置电机

1. 找到与每个机械臂关联的 USB 端口

要查找每个总线伺服适配器的端口，请运行此脚本

lerobot-find-port
Mac
Linux

示例输出

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

找到的端口是： /dev/tty.usbmodem575E0032081，对应于您的主控臂或从动臂。

2. 设置电机 ID 和波特率

每个电机都通过总线上的唯一 ID 进行识别。全新电机通常带有一个默认 ID 1。为了使电机和控制器之间能够正常通信，我们首先需要为每个电机设置一个唯一的、不同的 ID。此外，总线上的数据传输速度由波特率决定。为了相互通信，控制器和所有电机都需要配置相同的波特率。

为此，我们首先需要单独连接每个电机和控制器来设置这些参数。由于我们会将这些参数写入电机内部存储器的非易失性部分（EEPROM），所以我们只需要做一次。

如果您正在重新使用来自另一台机器人的电机，您可能也需要执行此步骤，因为 ID 和波特率可能不匹配。

从动臂

将 USB 电缆从您的电脑连接到从动臂的控制器板，并连接 5V 电源。然后，运行以下命令或使用上一步获得的端口运行 API 示例。您还需要使用 id 参数为主控臂命名。

有关如何设置电机 ID 的视频参考，请参阅此视频，我们在其中演示了为 SO101 机械臂设置的过程。

命令
API 示例
lerobot-setup-motors \
    --robot.type=koch_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751 # <- paste here the port found at previous step

您应该会看到以下说明。

Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.

按照指示，插入夹爪的电机。确保它是唯一连接到控制器板的电机，并且该电机本身尚未通过菊花链连接到任何其他电机。当您按下 [Enter] 键时，脚本将自动为该电机设置 ID 和波特率。

故障排除

如果此时出现错误，请检查您的电缆并确保它们已正确插入。

  • 电源
  • 电脑和控制器板之间的 USB 电缆
  • 从控制器板到电机的 3 针电缆

如果您使用的是 Waveshare 控制器板，请确保两个跳线都设置在 B 通道（USB）上。

然后您应该看到以下消息

'gripper' motor id set to 6

接着是下一条指令

Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.

您可以断开控制器板上的 3 针电缆，但可以将其连接在夹爪电机的另一端，因为它已经位于正确的位置。现在，将另一根 3 针电缆插入手腕滚动电机并将其连接到控制器板。与上一个电机一样，确保它是唯一连接到板上的电机，并且该电机本身没有连接到任何其他电机。

按照指示为每个电机重复此操作。

在按 Enter 键之前，请在每一步检查您的布线。例如，在操作电路板时，电源线可能会断开。

完成后，脚本将简单地结束，此时电机已准备好使用。您现在可以将每个电机的 3 针电缆连接到下一个电机，并将第一个电机（ID=1 的“肩部平移”电机）的电缆连接到控制器板，控制器板现在可以安装到机械臂的底座上。

主控臂

对主控臂执行相同的步骤，但相应地修改命令或脚本。

命令
API 示例
lerobot-setup-motors \
    --teleop.type=koch_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751 \  # <- paste here the port found at previous step

校准

接下来，您需要校准您的机器人，以确保主控臂和从动臂在处于相同物理位置时具有相同的位置值。校准过程非常重要，因为它允许在一个机器人上训练的神经网络在另一个机器人上工作。

从动臂

运行以下命令或 API 示例来校准从动臂

命令
API 示例
lerobot-calibrate \
    --robot.type=koch_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --robot.id=my_awesome_follower_arm  # <- Give the robot a unique name

我们为大多数机器人统一了校准方法。因此，此 Koch 臂的校准步骤与 SO100 和 SO101 的步骤相同。首先，我们必须将机器人移动到每个关节都在其活动范围中间的位置，然后我们按 Enter。其次，我们让所有关节在其完整的运动范围内移动。有关此过程为 SO101 制作的视频参考可以在此处找到。

主控臂

执行相同的步骤来校准主控臂，运行以下命令或 API 示例

命令
API 示例
lerobot-calibrate \
    --teleop.type=koch_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm  # <- Give the robot a unique name

恭喜 🎉，您的机器人已准备好自主学习任务。请按照本教程开始训练它：真实世界机器人入门

如果你有任何问题或需要帮助，请在 Discord 上联系我们。

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